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全部文章（21 篇）
- 延迟、抖动、周期、余量，怎么合成一张能用的设计表？
四个数单独看都对，合起来才是决策：延迟 57.02 µs、抖动 σ 10 ns、T/τ = 0.2、超时概率 3%。给一张四行表，写清每行填什么、怎么得到，以及三条能立刻抓出矛盾的一致性检查。
实时系统 · 2026-10-29 - 用一条曲线描述执行时间，会把超时概率低估多少倍？
双峰执行时间下，2 万次抽样实测 1.0% 的拍超过周期；用一条对数正态拟合只有 0.17%（低估 6 倍），把最高 1% 当离群点剔掉再拟合只剩 0.029%（低估 35 倍）。
实时系统 · 2026-10-29 - 平均占用率 70% 就算安全吗？
按对数正态模型算：平均占用 70% 时，单拍执行时间超过周期的概率约 3%–9%（1/34–1/11）；即使降到 50%，仍有 0.02%–0.7%。安全判据是尾部概率，不是平均占用。
实时系统 · 2026-10-29 - 采样周期越短，控制就一定越好吗？
同一控制器下，τ=0.5 s 时周期从 1 ms 拉到 100 ms，IAE 只差 0.3%（0.4091–0.4104）；而 τ=20 ms 时，100 ms 的周期让 IAE 直接变成 2.83。决定成败的是 T/τ 比值，不是绝对快慢。
实时系统 · 2026-10-29 - 三个 10 ns 的抖动加起来，是 30 ns 还是 17 ns？
三个互不相关的 ±10 ns 抖动：线性相加得 30 ns，峰值平方和开根得 17.3 ns，真实标准差只有 10 ns。三个数都对，取决于问的是最坏值、峰值包络还是 σ——混用会让预算差三倍。
实时系统 · 2026-10-29 - 一次采样到一次输出，延迟到底花在哪一段？
周期 100 µs 时，异步采样的平均延迟是 57.02 µs，其中 50 µs 花在「等下一次采样」；换成同步锁相后只剩 7.02 µs。五段分解里，最容易被忽略的那段往往占八成以上。
实时系统 · 2026-10-29 - 文档说功能已完成，代码里却没有——怎么让这种错误在构建时就失败？
把 69 条主张写成机检条目，接入构建的第 5 道闸门：宏必须真被定义、拒绝码必须真被赋值、能力位不得同时出现在「未实现」列表。某类登记数低于下限，判定为「判据无效」，而不是「一切正常」。
工程方法 · 2026-10-29 - 固件说自己是 400 MHz，怎么从外部证明它不是 380？
用逻辑分析仪量 PA8 翻转周期反推：4,907 个跳变、有效间隔均值 99.9975 µs，反推 400.010 MHz（+25 ppm，标准误 1.6 ppm）。同一公式若把假定值填成 450，会打印出一个误差 +0.002% 的完美结论。
嵌入式 · 2026-10-29 - 怎么实测定出控制程序的最小稳定周期？
从 100 μs 逐档压低周期，每档记录 ISR 执行时间与 CPU 占用：43 条路由实测执行 4.86–4.99 μs，于是 5.00 μs 是临界、4.50 μs 已过载（110.8%）。判据只有一条：执行时间必须小于周期。
嵌入式 · 2026-10-29 - 用调试器 halt 看 MCU，为什么会看到「系统死了」？
halt 会一起冻结内核、定时器计数与 DMA 请求链：GPIO 停止更新、周期计数不再增长，而且 halt 后读到的外设寄存器常是 0 或旧值。改用 RTT、DTCM 环形缓冲、GPIO 心跳三种非侵入手段，才能看到真实状态。
嵌入式 · 2026-10-29 - 上电后每隔约半秒复位一次，怎么确认是不是 IWDG？
IWDG 超时 = (4×2^PR×RLR)/LSI；PR=0、RLR=0xFFF、LSI≈32 kHz 时正好 512 ms。若 option byte 把 IWDG 设为硬件模式，软件关不掉，必须 main() 第一行写 0xAAAA，否则初始化稍长就被复位。
嵌入式 · 2026-10-29 - 同一个 100 μs 周期，为什么 DWT 能测出 13600 和 19200 两个数？
因为 CYCCNT 按 CPU 时钟计数，不是固定频率：13600 周期在 136 MHz、19200 在 192 MHz、24000 在 240 MHz 下都等于 100 μs。引用周期数时必须同时给出当时主频，否则纳秒换算会差 1.4–2 倍。
嵌入式 · 2026-10-29 - 把控制逻辑编译成一张数据表，执行时间就能在编译期算出来吗？
能。DCL 的编译产物是一张路由表：表头 12 B + 路由表 16 KB + 参数表 8 KB + CRC 4 B（另可选 4 KB 状态表）。引擎顺序扫描原语、没有分支跳转。43 条路由的执行时间恒为 4.86–4.99 μs：把周期从 100 μs 压到 4.5 μs，这个数不变。
嵌入式 · 2026-10-28 - 怎么用一张路由表在 STM32H723 上做到 100 μs 确定性控制？
把控制逻辑编译成一张约 24 KB 的路由表（表头 12 B + 路由 16 KB + 参数 8 KB + CRC 4 B），由 TIM1 强制 100.000 μs 周期顺序扫描。43 条路由的 ISR 执行 4.86–4.99 μs，最小稳定周期 5.00 μs（200 kHz）；改逻辑秒级部署，不用重烧固件。
嵌入式 · 2026-10-28 - STM32H7 的 DMA 能访问 DTCM 吗？
Direct Mode 下不能：DMA2 Stream5 的 M0AR 指向 DTCM 0x200000E0 时 DMEIF5 置位、EN 被硬件清零；改成 AXI SRAM 0x24000000 后立即恢复正常。另附 Stream 偏移与 M0AR 写保护两个连带坑。
嵌入式 · 2026-10-28 - 定时器很准，为什么 MCU 的 GPIO 输出边沿还是抖？
抖动来自写 IO 的那一刻，不是定时器：ISR 入口抖动会原样传到引脚（ESP32 实测 462 ns）。改成影子寄存器加 DMA 硬件锁存后，STM32H723ZG 输出沿抖动小于 10 ns。
嵌入式 · 2026-10-28 - AI多轮对话讨论： AI 写代码到底有没有未来？
本期物灵团队围绕「是否推行 AI 辅助编程」开了六轮会。最终共识：不全面铺开，先受控试点——预算绕开审批链小步快跑、首月八千分档熔断、三层架构栅栏（应用层 AI 自由 / 领域层人签字 / 基础设施层禁改）、review 分诊制、蜜罐匿名化、成绩单两阶段、功能月底就绪两周灰度。一句话结论：AI 写代码有未来，但它属于会算账、肯认错、把栅栏扎进流程里的团队——未来不在 AI 手里，在用 AI 的人手里。
AI实践 · 2026-08-22 - 结构化提示词：让 AI 编程能力翻倍的写作规范
把提示词当作需求文档来写：上下文、角色任务、约束边界、示例、验收标准、分步迭代——六步结构化写作，让 AI 编程从'能跑'到'好用'。
AI实践 · 2026-08-20 - 对比测试：MiMo TTS 不同音色的效果体验
用同一篇文章分别测试冰糖（女声）和苏打（男声）两种音色，感受 AI 语音播报的不同风格。
AI实践 · 2026-08-18 - MiMo TTS 语音合成实战：用 AI 给技术文章配音
实测小米 MiMo TTS 模型，手动为文章生成 AI 语音播报，支持多种音色和分段拼接。
AI实践 · 2026-08-18 - 欢迎来到我的博客：部署笔记（FastAPI + Vue3 + MiMo TTS）
这是一篇演示文章：从零到上线，一个带 AI 语音播报的个人技术博客的部署全过程。
随笔 · 2026-08-18